22.06.2021

Вышла библиотека YAFL

Сегодня (10.04.2021) состоялся первый релиз библиотеки YAFL.

YAFL — это библиотека, написанная на Си, содержащая несколько алгоритмов Калмановской фильтрации, распространяемая под лицензией Apache-2.0.

Библиотека ориентирована на применение во встраиваемых системах на базе микроконтроллеров с аппаратной поддержкой вычислений с плавающей точкой.

Для прототипирования алгоритмов обработки сигналов с использованием YAFL предполагается использовать Python 3.5+ и написанное на Cython расширение yaflpy.

Отличительные особенности библиотеки:

  • библиотека нацелена на преимущественное использование статического выделения памяти;
  • по мере возможности использованы алгоритмы, минимизирующие кеш-промахи;
  • в YAFL реализованы квадратнокорневые варианты алгоритмов фильтрации на основе UDU-разложения;
  • применены численно-стабильные методы вычислений, а так же регуляризация;
  • библиотека содержит алгоритмы, в которых применены меры для:
    • устранения расходимости фильтров и
    • взвешивания результатов измерений с целью снижения влияния промахов/помех.

YAFL находится на ранней стадии разработки, код и документация могут содержать ошибки. Текущая версия библиотеки: 0.10.0.

>>> Подробности

Источник.